工业机械手的发展趋势

(1)工业机器人性能不时进步(高速度、高精度、高牢靠性、便于操作和维修)，而单机价钱不时降落，均匀单机价钱从91年的10.3万美圆降至97年的6.5万美圆。

(2)机械构造向模块化、可重构化开展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式结构机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。

(3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向开展，便于规范化、网络化;器件集成度进步，控制柜日见小巧，且采用模块化构造:大大进步了系统的牢靠性、易操作性和可维修性。

(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的交融技术来停止环境建模及决策控制多传感器交融配置技术在产品化系统中已有成熟应用。

(5)虚拟理想技术在机器人中的作用已从仿真、预演开展到用于过程控制如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的觉得来支配机器人。

(6)当代遥控机器人系统的开展特性不是追求全自治系统，而是努力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加部分自主系统构成完好的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入适用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统胜利应用的最著名实例。

(7)机器人化机械开端兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型安装已成为国际研讨的热点之一，纷繁探究开辟其实践应用的范畴。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开端起步，在国度的支持下，经过“七五”、“八五”科技攻关，目前己根本控制了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，消费了局部机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆消费线(站)上取得范围应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的程度和国外比还有一定的间隔，如:牢靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚，应用范畴窄，消费线系统技术与国外比有差距;在应用范围上，我国己装置的国产工业机器人约200台，约占全球已装置台数的万分之四。以上缘由主要是没有构成机器人产业，当前我国的机器人消费都是应用户的请求，“一客户，一次重新设计”，种类规格多、批量小、零部件通用化水平低、供货周期长、本钱也不低，而且质量、牢靠性不稳定。因而迫切需求处理产业化前期的关键技术，对产品停止全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863”方案的支持下，也获得了不少成果。

其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界抢先程度，还开发出直接遥控机器人、双臂谐和控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等根底技术的开发应用上展开了不少工作，有了一定的开展根底。但是在多传感器信息交融控制技术、遥控加部分自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发用方面则刚刚起步，与国外先进程度差距较大，需求在原有成果的根底上，有重点地系统攻关，才干构成系统配套可供适用的技术和产品.